EyeBot - Mobile Robot Vision Platform

バックグランド・デバッガー

モトローラ・バックグランド・デバッガーはパソコンから68332チップをハードウェア・デバッグするためのツールです。68332側のソフトウェアはすでにチップ上にあり、パソコン側のソフトウェアはモトローラから無料で入手できます。

バックグランド・デバッガーをパソコン(Windows)上にインストールし、 デバッガーケーブルをEyeBotに接続してください。するとデバッガーが起動します。:

bd32

BDM は主に2つの目的に使用されます。:


アセンブリ言語プログラムのデバッグ

EyeBotの電源を入れて各ユーザーのプログラムをロードします。ここで"Run"ボタンを押さないでください。パソコン上に"bd32"を起動し、下記を入力してください。:

stop

これによりユーザープログラムが$20000 番地(16進表示)に配置され、逆アセンブルコマンドによって見ることができます。:

dasm $20000

その他に便利なコマンドは:

window on

レジスターやメモリーの内容、デバッグ用コマンドを表示するために使用します。

br $20a44

あるアドレス(例では$20a44番地)にブレークポイントを設定するために使用します。

s

プログラムを1ステップ実行するために使用します。

詳細は デバッガーの説明書(英語)を参照してください。


Flash-ROMの書き換え

EyeBotの電源を入れ、パソコン上に"bd32"を起動します。そして、以下のデバッグコマンドを入力してください。

stop

[EyeBotが停止しないときには、ボード上のリセットボタンを押す必要があります。]
画面下方の行に「board is halted」と表示されます。
次に、68332のレジスタを初期化します。

do mapcs

これによって、すべてのデバッガー・コマンドを使用が可能になります。例えば、ブレークーポイントの設定、1ステップ実行、メモリー表示、メモリー値の変更です。"window on"コマンドによって、レジスター、メモリー内容、すべてのコマンドを直ちに表示することができます。

Flash-ROM (512K)

Flash-ROMは2つの領域に分割されています。:大きな領域がRoBIOSオペレーティングシステムとすべてのシステムルーチンによって、小さな領域がハードウェア記述テーブル(HDT)によって使用されています。これにより、新たにハードウェア部品が追加されたり、あるいは削除されたときにRoBIOSを変更する必要がなくなります。

ROM内には最大3つのユーザープログラムを保存することのできる追加領域があります。この領域には"USR"/"ROM"メニューから保存や読込みを行うことができます。

RoBIOSとHDTのFlash-ROMを消去したり書き換えるためには:
xxxx は特定の名前を意味します。例えばvehicleのvehi です。)

flash 11000000 robios.hex 0
flash 00000000 hdtxxxx.hex $1c000

'robios.hex'ファイルはオフセットを0にして書き込みます。現在使用しているチップは29F040で、8セグメントに各64kBの領域があります。"1"または"0"で示された最初の8つの文字列によって何個のセグメントを消去するかを決めます。

HDTを更新するだけなら、単にHDTをダウンロードする。あるいは、
xxxx は特定の名前を意味します。例えばvehicleのvehi です。)

flash 00110000 hdtxxxx.hex $20000

HDTはシステムが再起動されるときに本来の場所にコピーされます。この操作は1番目のROM領域に保存されているいかなるユーザープログラムも消去します。

もしすべてが適切に実行されれば、画面上にflash-ROMの種類が表示され、プログラムが起動します(その進行状況を見ることができます。)使用しているシステムによりますが、この処理には数秒から数分の時間がかかります。


Thomas Bräunl, 1999