ハードウェアの説明


主な特徴

先行バージョンからの拡張

アクチュエータとセンサーのコネクター

オプション


電気的特性


物理的特性


チップセレクトと割込み要求

チップセレクト(CS)
--
CSBOOT Flash-ROM
CS0/1  RAM (1 MB)
CS2    LCD(液晶画面)
CS3+7  RAM (addl. 1 MB)
CS4    入出力ラッチ (IOBase)
CS5    FIFOカメラバッファー
CS6    アドレス端子 A19
CS7    自動ベクトル生成
CS8    16C552のパラレルポート
CS9    16C552のシリアルポート
CS10   16C552のシリアルポート2

割込み要求(IRQ)
---
1      FIFO ハーフ/フル・フラグ(電気的に接続)
2      INT-SIM (100Hzタイマー、アービットレーションは15)
3      INT 16C552のシリアル1(負論理) /シリアル2(負論理)
4      INT QSMのQSPIとSCI(アービットレーションは13)
5      INT 16C552のパラレルポート (負論理) 
6      INT-TPU (アービットレーションは14)
7      自由領域

 INT(割込み)1,3,5 はFIFOまたは16C552に電気的に接続されています。
 その他のINTはソフトウェアにより設定されます。


キー(Fポート)
----
PF0    Key 4
PF2    Key 3
PF4    Key 2
PF6    Key 1

メモリーマップ

(const.hも参照してください。)
0x00000000  128KB Robiosの領域
0x00020000  最大2MBのユーザーRAM領域(CS0,1,3,7)
0x00200000  RAM領域の最終番地
..........  未使用
0x00a00000  TpuBase 2KB
0x00a00800  TpuBaseの最終番地
..........  未使用
0x00c00000  512KB Flash-ROM (CS2)
0x00c80000  Flash-ROMの最終番地
..........  未使用
0x00e00800  ラッチ (CS4)
0x00e01000  FIFOまたはラッチ (CS5)
0x00e01800  パラレルポート/カメラ (CS8)
0x00e02000  シリアルポート2 (CS9)
0x00e02800  シリアルポート3 (CS10)
..........  未使用
0x00fff000  MCU68332内部レジスター 4KB
0x01000000  レジスターとアドレス指定可能なRAMの最終番地

バージョンM4のピン配置

シリアルポート1 - ダウンロード用 (9ピン)
   標準RS-232シリアルポート (12 V)
1  -
2  Tx
3  Rx
4  -
5  GND
6  - 
7  CTS
8  RTS
9  -

シリアルポート2と無線通信 (3+9ピン)
              シリアル RS-232、TTLレベル(5 V)
1  RF Gnd     18 GND
2 アンテナ    17 Vcc
3  RF Gnd     16 Rx'セレクト
.             15 Tx' セレクト
.             14 Tx データ
.             13 .
.             12 Rx データ
.             11 CD'
.             10 GND

シリアルポート3 (10ピン)
             シリアル RS-232、TTLレベル(5 V)
 1  CD'
 2  DTR'
 3  Tx 
 4  CTS'
 5  Rx
 6  RTS'
 7  DSR'
 8  RI'
 9  GND
10  Vcc (5V)

デジタルカメラ(16ピン)
   1:1に接続された16ピンコネクター(メス−メスの付いたケーブル)
   EyeCamデジタルカラーカメラに接続します。
   注意: ケーブルのEyeBot側の小さな突起を上向きに取り付ける必要があります。:
                 |--^--|
                 |-----|
 1  STB
2-9 Data 0-7
10  ACK
11  INT
12  BSY
13  KEY
14  SLC
15  Vcc (5V)
16  GND

パラレルポート(25ピン)
   標準パラレルポート
 1 Strobe'
 2 PD0
 3 PD1
 4 PD2
 5 PD3
 6 PD4
 7 PD5
 8 PD6
 9 PD7
10 ACK
11 Busy'
12 PE
13 SLCT
14 Autofxdt'
15 Error
16 Init
17 Slctin'
18..25 Ground

バックグランド・デバッガー用コネクター(10ピン)
   標準モトローラバックグランド・デバッガー、
   パソコンのパラレルポートに接続します。

DCモーターとエンコーダー用コネクター (10ピン×2)
   モーターはTPUチャンネルの0〜1に割付けられています。
   エンコーダーはTPUチャンネルの2〜5に割付けられています。
   注意: ピンは下記のように番号付けされています。:
    | 1 | 3 | 5 | 7 | 9 |
    ---------------------
    | 2 | 4 | 6 | 8 | 10|
 1 モーター +
 2 Vcc (unregulated)
 3 エンコーダーチャンネル A
 4 エンコーダーチャンネル B
 5 GND
 6 モーター -
 7 --
 8 --
 9 --
10 --

サーボモーター用コネクター (3ピン×12)
   サーボ信号はTPUチャンネルの2〜13に割付けられています。
1  信号
2  Vcc (定電圧化されていません)
3  GND

赤外線センサー用コネクター (4ピン×6)
   センサー出力はデジタル入力の0〜3に割付けられています。
1  GND
2  Vin (パルス信号)
3  Vcc (5V 定電圧化されています)
4  センサー出力 (デジタル)

アナログ入力用コネクター (10ピン)
   マイクはアナログ入力の0に割付けられています。
   電池レベル測定端子はアナログ入力の1に割付けられています。
 1 Vcc (5V 定電圧化されています)
 2 Vcc (5V 定電圧化されています)
 3 アナログ入力2
 4 アナログ入力3
 5 アナログ入力4
 6 アナログ入力5
 7 アナログ入力6
 8 アナログ入力7
 9 アナログ GND
10 アナログ GND
デジタル入出力用コネクター (16ピン)
   [赤外線PSDセンサーがデジタル出力の0とデジタル入力の0〜3を使用しています。]
 1- 8  デジタル出力の 0〜7
 9-12  デジタル入力 の4〜7
13-14  Vcc (5V)
15-16  GND

旧バージョンM3とのピン配置の違い

シリアルポート3のコネクターはありません。
デジタル出力用コネクター (3ピン)
   モーターはデジタル出力の0〜3に割付けられています。
   赤外線PSD用パルス信号はデジタル出力の4に割付けられています。
1  デジタル出力5
2  デジタル出力6
3  デジタル出力7

デジタル入力用コネクター (4ピン)
   赤外線PSDセンサーはデジタル入力の0〜5に割付けられています。
   残りは抵抗でプルアップされている入力が2つとGND端子です。
   それらを2つのバンパースイッチやその他の接触スイッチと接続して使うことができます。
1  GND
2  デジタル入力6 (10KΩの抵抗でプルアップ)
3  GND
4  デジタル入力7 (10KΩの抵抗でプルアップ)

ハードウェアーのバージョン

Mark 1

2枚の両面基板、四角い押しボタン、スピーカー無し、Cogito Boeblingen 製作

Mark 2

2枚の両面基板、スピーカーとマイクを装備、音声切替回路を装備、Neue Arbeit Stuttgart製作(四角い押しボタン) とAT&M Perth製作(丸い押しボタン)

Mark 2.1

マイナーチェンジ: デジタルとアナログのGNDを接続

Mark 3.0

1枚の4層基板、完全に新しく設計、センサーとモーター用プラグアンドプレイ・コネクターを装備、モータ制御回路を装備、BDMを装備、無線モジュールとアンテナを装備

Mark 3.11

マイナーチェンジ: 小型カメラポートの追加、AT&M Perth製作

Mark 3.12

マイナーチェンジ: 交換可能な樹脂スイッチとヒューズを置き換え、AT&M Perth製作

Mark 4.02

新バージョンにモデルチェンジ: 2MB 拡張RAMの装備、高速カメラ画像メモリーの追加、3番目のシリアルポートの追加、デジタル入出力の再設計、AT&M Perth製作

データシート

MC68332 User Manual
MC68332 Tutorial
MC68332 CPU32 Manual
MC68332 TPU Manual
Background Debugging Mode documentation
MAX192 Data Sheet
MAX232 Data Sheet
1Mbit SRAM CXK581000A-LLX Data Sheet
2Mbit SRAM CXK582000TM Data Sheet
1Mbit Flash-ROM 29F010 Data Sheet
4Mbit Flash-ROM 29F040 Data Sheet
Flash Algorithm
ST16C552 Data Sheet
74F04 Data Sheet (we use 74HC04, but this one has the same logic functionality)
74F573 Data Sheet (we use 74HC573, but this one has the same logic functionality)
T6963C LCD Controller Data Sheet
L293D Dual Motor Driver Data Sheet
FIFO Buffer 7204


Sharp GP2D02 Infrared Sensor Data Sheet
Digital Compass


Thomas Bräunl, 2003