インストール

この章ではEyeBot(ハードウェアバージョンMK4)のインストール方法を簡潔に説明します。EyeBotシステム自体は完成品ですので、すぐに使い始めることができます。図中の黄色い点は関連するコネクタの1番ピンを示しています。

バージョン MK3を参照してください。

コネクター

ピン配置についてはハードウェアーの説明の章を参照してください。

カメラ
EyeBotで使用するために EyeCam CMOSデジタルカラーカメラ(80x60、分解能24bit)が開発されています。カメラはEyebotの背面にあるカメラコネクタに差し込みます。カメラの1番ピンが図の1番ピンに一致するようにしてください。コネクタの小さなプラスチック突起が上向きになるようにします。

旧型の QuickCam (Connectix/Logitech製)カメラを接続することもできます。

LCD
LCDディスプレイは既にEyeBotに接続されていて、テキスト (8x16文字) とグラフィックス (64x128画素)を同時に表示することができます。 LCDの裏側にディスプレイのコントラストを調節するための可変抵抗器があります。

電源供給
電源用に"+" と "-"の印がついた2つのピンがあります。7から9Vの電源を接続します。(例えば充電池6本で7.2Vです)
ボードには交換可能なヒューズが取り付けられていますが、電圧やや極性を間違えるとボードを損傷するかもしれません。

シリアルポート用コネクター
EyeBotとPC、Mac (アダプタを介して) あるいはワークステーションを接続するために、標準的な9ピンのRS-232延長ケーブルが使えます。 これによりソフトウェアをEyeBotにダウンロードしたり、Eyebotから実験データを取り出すことができます。

DCモーターとエンコーダー用コネクター
DCモータ―とエンコーダ用に2つのコネクタがあります。EyeBotには2つのモータ―ドライバが内蔵されています。 コネクタは下記メーカーのモータ―とピンが一致しています。:

  1. Faulhaber
  2. MiniMotor
  3. MicroMo

サーボ用コネクター
サーボを直接接続できるコネクターが12個あります。(サーボモーターはラジコン模型飛行機のようにPWMで制御されます)。ほとんどの標準的なサーボモーターのコネクターと互換性があります。 (サーボの情報を参照):

  1. フタバ
  2. Hitec

注意:

  1. DCモーターを使用するときには、サーボコネクターの1〜6は使用できません。それは共通のTPUチャンネル(0〜5)を使用しているためです。
  2. 異なったピン配置を用いるサーボ製造者もあります。
  3. サーボの最大回転角度と回転方向はソフトウェアで設定できます。例えば、HiTech社製HS81では、 最大と最小の角度は0.74 msと2.14 msのPWM パルスに対応しています。これはHDTのタイミング登録ではそれぞれ740と2140と表されています。詳細は HDTの情報を参照してください。
  4. DCモーターが使用されるとTPUチャンネル0から5はそれらのために予約されます。

赤外線センサー用コネクター
赤外線センサーのために6つのコネクターがあります。すべての制御論理はEyeBotに組み込まれています。コネクターは下記メーカーの赤外線センサーと互換性があります。:

  1. シャープ

スピーカー用コネクター
EyeBotの前面に2つのコネクターがあり、圧電スピーカー(内臓)あるいは 標準的な8Ω外部スピーカーに使われます。 外部スピーカーを使用することで音質を著しく改善できます。スピーカーの音量はスピーカー用コネクターの横にある可変抵抗器で調節できます。

マイク
小さなマイクがEyeBotの前面に取り付けられています。

拡張用コネクター
I/Oを追加するために2つのコネクターが別々にあります。

  1. デジタル入出力用コネクター(8入力、4出力、16ピン)
  2. アナログ入力用コネクター(6入力、10ピン)

バックグランド・デバッガー
モトローラ製68332チップは バックグランド・デバッガー を使ってDOSまたはLinuxが導入されているパソコンからデバッグすることができます。バックグランド・デバッガー回路はEyeBotに組み込まれています。10ピンのコネクターをつかってパソコンのパラレルポートと"BDM" を接続します。BDMによってEyeBot上のflash-ROMを書き換えることができます。例えば、RoBIOSオペレーティングシステムを更新するのに使用します。


Thomas Bräunl, 2002