自律走行船と
自律水中走行車(AUV)

4個の独立制御モーターを備えた、我々にとって最初のAUVであるマコを開発しました。モータのうち2個が方位用で、別の2個が駆動用です。AUVにはわずかに浮力が作用し、低重心位置のために自動復元効果があります。AUVはEyeBotコントローラーで制御し、4個のモーターの駆動、1個の速度計と4個のエコーセンサーのインターフェースを行います。また、web-camカメラを使ってオンボード画像処理を行うためだけに、小型PCを組み込んでいます。小型PCとEyeBotはシリアルインターフェースで接続しています。

AUVが浮上時にすぐに通信するために、ブルートゥース、WLAN、赤外線を使用しますが、水面下での操作はすべて自動で行います。


AUVの設定

TPU  0-7   モーターA、B、C、D用の速度と方向
TPU  14    赤外線遠隔操作
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DO 4       .
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DI 0-7     コンパス
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Serial1    ユーザーインターフェース、カメラと小型PCのインターフェース
Serial2    ブルートゥース無線インターフェース

Thomas Bräunl