自律飛行ロボット

飛行機の自律制御を行うためにEyeBotコントローラーと多くのセンサーを使用しています。飛行機の全アクチュエーターを特別に設計したスイッチに接続し、標準的な模型飛行機の遠隔操作飛行と自律飛行とを切り替えられるようにしています。これにより、難しい離着陸を手動で行い、飛行中に自動操縦モードに切り替えることができます。最も重要なセンサーとしてGPSを頼りにしています。飛行軌跡は、飛行機が通過するGPS点を順次入力することで指定できます。 詳細については書籍"Embedded Robotics"を参照してください。


 

飛行機に使用しているアクチュエーター:

  • 飛行機の全サーボモーターを遠隔操縦または自動操縦に切り替えるためのスイッチボックス
  • ロール/ピッチ/ヨー/エンジン速度速度制御用の標準的なサーボモーター
  • 飛行機の内部モード(手動/自動/エラー)を表示するために機体下部に取り付けたライト
  • 飛行機に使用しているセンサー:


    FlyeBotの設定

    TPU  2     方向舵(Rudder)
    
    TPU  3     昇降舵(Elevator)
    TPU  4     補助翼(Ailerons)
    TPU  5     エンジン速度(Motor speed)
    -------
    DO 4       エラー表示
    -------
    DI 0-7     コンパス
    ------
    Serial1    ユーザーインターフェース(パソコン用)
    
    Serial2    GPSインターフェース

    Thomas Bräunl