移動ロボット

EyeBotコントローラーや精密DCモーター、様々なセンサーを使って多くのロボットを設計しています。詳細は書籍"Embedded Robotics"を参照してください。

Eve (EyeBot Vehicle)は、EyeBotコントローラーとQuickCamカメラシステムを使用して製作した第1号ロボットです。EyeBotバージョンM1コントローラーの標準的な上面基板とロボット形状に一致するように改良した基板が装着されています。このロボット以降に開発した移動ロボットには標準的なコントローラー(バージョンM3)を用いており、前述の手法は使っていません。

Eveの搭載部品:


次に設計したのは、CIIPSグローリー・ロボットサッカーチームのための様々な移動ロボットです。これらのロボットは、1998年のRoboCup競技(シンガポール地区大会に参加)の制限条件を満たすために、前述のEveよりも幾分小さくする必要がありました。なお、CIIPSとは、西オーストラリア大学知的情報処理システムセンターのことです。最初のCIIPSグローリーチームのロボットには、QuickCamカラーカメラが搭載されていました。後のバージョンでは我々が開発したEyeCam カメラに置き換えています。CIIPSグローリーチームのロボットは、RoboCupFIRA World Cupの多くのロボットサッカーイベントに参加してきました。

2個のDCモーターに加え、さらに2個のサーボモーターを使用しましたが、その目的は以下のとおりです。:

最初のカメラの移動方向は上下で、ロボットがボールの近くにあるときに視野内(比較的狭い)でボールをキープすることができました。後のロボットでは、左右方向あるいは前後と左右の組合せに変更しました。これにより、ロボット全体を移動させなくても動いているボールを追跡できるようになりました。

ゴールキーパーは、フィールドプレーヤー用ロボットを改良しました。前後方向ではなく主に横方向に移動させる必要があるために、上部のユニットを下部に対して90°回転させて固定しなおしました。また、ロボカップ規則の範囲でキック用プレートを大きくしボールを蹴りだせるようにしました。


LabBot はロバスト性を備えた移動ロボットです。学生用研究室の過酷な環境でも耐えうるような設計を行いました。このロボットは授業"組込みシステム"で使用しており、いくつかのFIRA RoboSot競技会にも参加しています。FIRAはRoboCupとは違い、カメラを搭載した小型自律ロボットによるロボットサッカーリーグを設立しています。

LabBotは、前述のロボット同様にEyeBotコントローラー、EyeCamカメラ、赤外線センサーを搭載しています。さらに、デジタル出力で切り替えることができる電磁石も取り付けてあり、ブリキ缶を運搬し、オンボード画像システムを使って所定の位置に置くことが可能になります。


標準的な移動ロボットの設定

TPU  0     右モーターの回転速度
TPU  1     左モーターの回転速度
TPU  2-3   左車軸のエンコーダー
TPU  4-5   右車軸のエンコーダー
TPU  2-13  サーボチャンネル (4つ重複)
TPU 14     PSD
TPU 15     音声出力
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DO 0-1     左モーターの回転方向 (A)
DO 2-3     右モーターの回転方向 (B)
DO 4       PSD制御線
DO 5-7     未使用
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DI 0-5     PSD赤外線距離センサー
DI 6-7     未使用 (例えば衝突検出に使う)
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AD 0       マイク
AD 1       電池容量チェック
AD 2-7     未使用

Thomas Bräunl