歩行ロボット

多くの場合、歩行ロボットは車輪式移動ロボットよりも移動速度が遅いが、荒れた場所を移動できるという重要な長所をもっています。車輪式移動ロボットは多かれ少なかれ平らな移動面が必要になります。歩行ロボットで最も簡単なものは6足を使う方法です。3足を持ち上げ移動させるときに他の3足が常に地面上に残り、しっかりとバランスをとった状態で足取りを進めるられるからです。このようなロボットは、バランスロボットや2足歩行 (人型)ロボットで欠かせないバランス制御が必要ありません。詳細は書籍"Embedded Robotics"を参照してください。

EyeBotコントローラーには個別に機械部品やセンサー電子部品が取り付けられています。


歩行ロボットの設定

バージョンMK3 (上から見た図)
         / \ (頭部)
足 5 --+---+-- 足 6
       |   |
足 3 --+   +-- 足 4
       |   |
足 1 --+---+-- 足 2


チャンネル|コネクター|機能
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TPU  0-1  モーターA/B 未使用

TPU  2-3   S1,  S2    足 1 前後 - 上下
TPU  4-5   S3,  S4    足 2
TPU  6-7   S5,  S6    足 3
TPU  8-9   S7,  S8    足 4
TPU 10-11  S9,  S10   足 5
TPU 12-13  S11, S12   足 6

TPU 14     --         PSD赤外線距離センサー
TPU 15     --         音声出力

Thomas Bräunl