# EyeBot 人型ロボット

EyeBot は最も重要なセンサーである画像処理機能をもち、ここで紹介する移動ロボットプロジェクトの心臓部になっています。EyeBotコントローラーの周りには機械部品やセンサー電子部品などが取り付けられています。

- ジョニー・ウォーカー（Johnny Walker、１号機）はThomas Bräunl、Richard Meager、Elliot Nicholsによって設計されました。
- ジャック・ダニエルズ（Jack Daniels、２号機） はThomas Bräunl、Richard Meager、Joon Ngによって設計されました。
- 高さ: 50 cm
- 足部光学センサー×４
- 胴体部加速度センサー×２
- 頭部デジタルカメラ
- サーボモーター　×９(Johnnyは足首、Jackは腕を動かすことができます)
- ビデオ MPG 人型ロボットの歩行 (5 MB)
- ビデオ MPG 人型ロボットのバランシン (2.5 MB)
- Quicktime VR 人型ロボット (600 KB)

### 人型ロボットの仕様

(後ろから見た図)

                     O       (頭部カメラ)
                     |
    左腕       ----+---+---- 右腕 (２号機のみ)
                   |   |
    胴傾斜      　  \_/
    左股回旋       +---+     右股回旋
    左股屈曲       |   |     右股屈曲
    左膝           +   +     右膝
                   |   |
    左足首         +   +     右足首(１号機のみ, ２号機はバネ)
                   *   *     (足)

    ジョニー・ウォーカー（Johnny Walker）
    TPU  0  右股回旋
    TPU  1  右股屈曲
    TPU  2  右膝
    TPU  3  右足首

    TPU  4  胴傾斜

    TPU 11  左足首
    TPU 12  左膝
    TPU 13  左股屈曲
    TPU 14  左股回旋

    TPU 15  音声出力
    その他のチャンネルは未使用
    -----------------------

    ジャック・ダニエルズ（Jack Daniels）
    TPU  0  右股回旋
    TPU  1  右股屈曲
    TPU  2  右膝

    TPU  4  胴傾斜
    TPU  8  右腕
    TPU 10  左腕

    TPU 12  左膝
    TPU 13  左股屈曲
    TPU  9  左股回旋

    TPU 15  音声出力t
    その他のチャンネルは未使用

RoBIOSのサーボ位置指令には１バイト値(0..255)を使用。 規定は以下の通り：

値 | 操作
128 | サーボの中間位置 ロボットは直立 [腕は下向き]
0〜127 | 脚を胴体の後方に移動 胴体を左に傾斜 股関節を反時計回りに回旋
129〜255 | 脚を胴体の前方に移動 胴体を右に傾斜 股関節を時計回りに回旋