# オペレーティングシステムの更新

オペレーティングシステムは２つの部分からなっています。：

- RoBIOS
  ロボット基本入出力システム（Robot Basic I/O System）
- HDT
  ハードウェアー記述テーブル（Hardware Description Table）

EyeBotで制御する移動ロボットは同じRoBIOSを使用しますが、実際のハードウェアに接続されるセンサーやモーターの種類によってHDTは異なります。

RoBIOSとHDTの更新は別々に行うことができます(通常、HDTを編集してもRoBIOSはそのままです)。更新方法は下記の２つです。：

- 1. 単純にダウンロードを使って新しいバージョンのrobios.hexまたはhdtxxxx.hexを EyeBotに転送します。この特別なファイルをシステムが認識して、Flash-ROMを書き換えるかどうかについて聞いてきます。
- 2. バックグランド・デバッガー(BDM)をパソコンのパラレルポートに接続して更新します。新しい(まだ何も書き込まれていない)Flash-ROMチップを使用する場合やRoBIOSオペレーティングシステムが破壊されたには、この方法を使わなければなりません。

## ハードウェアー記述テーブル(HDT)

詳細はHDTの解説書を見てください。 センサーやアクチュエーターを追加または削除する場合や、EyeBotの他の特性（例えば、CPU速度）を変更する場合には、対応するHDTファイル（例えば、myhdt.c）を変更します。下記のように入力して、変更したc形式ファイルをコンパイルしhex形式ファイルを作成します。：

    gcchdt myhdt.c

次に、新しいhex-ファイルを通常のユーザープログラムと同様に ダウンロードします。RoBIOSは自動的にHDTファイルを認識してオペレーティングシステム上のHDT領域に書き込みます。書き込みが終了したら、システムをリセットしてください。

Thomas Bräunl, 1999