# EyeBot Omni-全方向移動車

全方向移動車ロボットのOmni-1と Omni-2では、EyeBot コントローラーが４つの独立した車輪を駆動しています。これらのロボットには、車輪表面で自由に回転できるローラーを複数取り付けた"Mecanum"車輪が使われています。どちらのロボットもあらゆる方向に移動できます。すなわち、前進／後退、横進、斜め方向、回転などが可能です。２つの駆動回路を増やすために追加モジュールをEyeBotコントローラーに取り付けて使用しています。

Omni-1では、ローラーの両側をリムで固定するように設計された従来のMecanum車輪を使っています。これは、滑らかでない面上を移動するときに、リムがその面に接触するという欠点をもっています。

Omni-2では、ローラーを中央で固定するように設計された新しいMecanum車輪を使っています。これによって一般的な面上を移動できるようになっています。各車輪には独立したサスペンションシステムが取り付けられています。

Omni-2

- 車体と車輪はAndrew McCandless、Nathan Scott、Thomas Bräunlらにより設計されました。
- 自由に回転できるローラーを複数取り付けたMechanum車輪を使用しています。
- ４輪駆動です。
- ビデオ MPG Omni-2 固定動作例 (5 MB)
- Video MPG Omni-2 遠隔操作例 (5 MB)

Omni-1

- 車体と車輪はGordon Menck、Richard Meager、Thomas Bräunlらにより設計されました。
- 自由に回転できるローラーを複数取り付けたMechanum車輪を使用しています。
- ４輪駆動です。
- ビデオ MPG 固定操作例１ (3 MB)
- ビデオ MPG 固定操作例２ (5 MB)
- ビデオ MPG 遠隔操作例 (7 MB)

### 車両の設定

    TPU  0     右前輪モーターの回転速度
    TPU  1     左前輪モーターの回転速度
    TPU  2-3   左前車軸のエンコーダー
    TPU  4-5   右前車軸のエンコーダー

    TPU  6     右後輪モーターの回転速度
    TPU  7     左後輪モーターの回転速度
    TPU  8-9   右後車軸のエンコーダー
    TPU 10-11  左後車軸のエンコーダー
    ---------
    DO   0,1   左前輪モーターの回転方向
    DO   2,3   右前輪モーターの回転方向
    DO   -,5   右後輪モーターの回転方向
    DO   6,-   左後輪モーターの回転方向