# 手始めに

入門ガイド

#### 始める前に説明資料をしっかり読みましょう。

- 印刷物またはオンラインの説明資料に全部目を通してください。
- Eyebotを隣において理解してください。

#### 電源を入れてみましょう。

- 7.2Vの定電圧電源または電池を用意します。
- 接続する前に極性を確認してください。極性を間違えるとEyeBotに損傷を与える可能性があります。
- 電源を接続してEyeBotのスイッチを入れます　(右下の黒スイッチ)。
- するとグラフィックディスプレイ上にEyeBotロゴが現れ

内臓圧電スピーカーからの"Ready"音が鳴るはずです。
[音質は標準的な8Ωのスピーカーを接続することで大幅に改善されます。]

- 約2秒後に画面が変化して下記のようになります。

    - RoBiOS Vx.x -
    ----------------
    RobName ID:01
    25 MHz 512K ROM
    896Kf 1024K RAM
    Battery-Status
    @@@@@@@@@@@@@@@@
    <I> Hrd Usr Demo

- このとき、LCDの下にある4つのボタンを押すことができるようになります。それらは"ソフトキー"と呼ばれ、項目の変化に合わせて最新の機能が最終行に表示されます。

それでは以下のボタンを押してみましょう。

- "I"または Informationを意味する左側のボタン
  このボタンを押すことでEyeBotプロジェクトに協力した人がわかります。
- "Hrd"または Hardwareを意味する2番目のボタン
  このボタンを押すことでハードウェア特性を選択します。パラメータを設定したり、接続されている全てのハードウェアとI/Oをテストできます。
- "Usr"または Userを意味する3番目のボタン
  このボタンを押すことでユーザープログラムのダウンロード、保存、実行が可能になります。
- "Demo"または Demo Programsを意味する右側のボタン
  このボタンを押すことで内蔵されているデモプログラム集を表示します。

- 詳細はオペレーティングシステムを参照してください。

#### カメラを使ってみましょう。

- EyeBotの電源を切り、インストール の章に記述されているようにEyeCamカメラを接続します。
- EyeBotのスイッチを入れ、Demoキー、Camキー、Gryキーの順に押します。
  [以下ではDemo/Cam/Gryのように省略して表示することにします。]
- それにより画面上にカメラからの白黒映像が表示されます。
  （自動輝度調整のために数秒間待つかもしれません。）
- エラー（例えばケーブルが正しく接続されていない）が起こった場合には、"No Camera!!"というメッセージが表示されます。
- LCDは白黒（1bit）のみ表示できますが、プログラムで内部的に取り扱うことのできる実映像は24 biｔカラー（ 赤/緑/青の各8bit）です。
- ソフトキーを使ってリアルタイムにいくつかの映像処理ルーチンを試すことができます。
  詳細は デモの章を参照してください。

#### モーター、サーボ、赤外線センサーを使ってみましょう。

- EyeBotに接続する全てのモーター、サーボ、赤外線センサーはハードウェア記述テーブル（HDT）を使用します。

- HDT記述法
- HDTの例（Cファイル）

- 新たにセンサーやモータードライバーを追加する必要のあるときには、HDTによってRoBIOSを簡単に更新できます。HDTソースファイルを変更後、再コンパイルし，EyeBotにダウンロードすることで設定をカスタマイズされます。
- Hrd/HDTを順に押すことで、現在HDTに設定されている構成要素のリストが表示されます。
  （表示例：　2 motors, 2 encoders, 12 servos, 6 infared position sensitive devices [PSD]）
- モーター、サーボ、赤外線センサーが正しく接続されているとすると、それらを個々に動作確認をすることができます。 例えば、アスタリスク"＊"が"Servos"の行に来るまで"Nxt"を押しつづけ、次に"SERVO7"が表示されるまで"+"を押しつづけます。このときEyeBotの裏側にあるコネクター"S7"にサーボを接続していると、"Tst"を押すことでサーボの動作確認をすることができます。
- サーボのテストメニューでは、"+" または "-"を押すことによってサーボの角度が変化します。"END"を押せば上位のメニューに戻ります。
- サーボの最大/最小の角度と回転方向をHDTにより変更することができます。

#### ユーザープログラムを作成しダウンロードしてみましょう。

- 詳細はアプリケーションと ダウンロードの章で説明されています。
- gnu CコンパイラをWindowsまたはUnixシステム上にインストールします。
- 以下に示したサンプルファイル"demo.c"を作成します。：

    #include "eyebot.h"
    #include <stdio.h>
    void main ()
    {
        int k;

        printf("Hello !\n");
        k = KEYGet();
        printf("key %d pressed !\n", k);
    }

- "gcc68 demo.c"と入力し、作成したプログラムをコンパイルします。
  これにより、"demo.hex"というダウンロード用ファイルが生成されます。
- シリアルケーブルをコンピュータシステムとEyeBotの間に接続します。
  ローカルセッティングにあわせ、正しいポート（COM1またはCOM2）を使用する必要があります。
- Usr/Ldを順に押し、EyeBotを受信モードにします。
- データ転送を開始するためにUnixの"dl demo.hex"またはWindowsの"Hyperterminal"を使用します。
  コンピュータとEyeBotの転送速度を一致させる必要があります。
- 転送中には、転送されたデータ数が画面に表示されます。
- 転送が終了したら、EyeBotの"Run"を押してアプリケーションプログラムを実行します。

#### RoBIOSオペレーティングシステムを更新しましょう。

- 最新バージョンのオペレーティングシステムを
  http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/ftp/ROBIOS/hex/
  からダウンロードしてローカルディスクに保存します。
- この".hex"ファイルをアプリケーションプログラム(上記参照)と同様にEyeBotにダウンロードします。
- EyeBotはオペレーティングシステムをアップグレードしたいかどうか尋ねてきます。
  yesと答えます。
- EyeBotはFlash-ROMを書き換えた後、リセットボタンと押すように要求します。
  電源スイッチの横にあるリセットボタンを押します。
- これで最新のRoBIOSをインストールし終えました。新しいバージョン数がメインメニューに表示されます。
- ワークステーションまたはパソコン上のライブラリーやインクルードファイルを更新するためには、webからユーザーパッケージ(".tgz")を全てコピーします。

Thomas Bräunl 2003