# FlyeBot 飛行ロボット　− 空飛ぶEyeBot

FlyeBotは飛行機を自動操縦するためにEyeBotコントローラー と多くのセンサーを使っています。飛行機の全アクチュエーターを特別に設計したスイッチに接続してあり、標準的な模型飛行機の遠隔操作制御と自律飛行を切り替えられます。これを使って難しい離着陸を手動で行い、飛行中に自動操縦モードに切り替えることができます。最も重要なセンサーとしてGPSを頼りにしています。飛行軌跡は、飛行機が連続的に通過するGPS点を入力することで特定できます。

### 飛行機に使用したアクチュエーター：

> - 飛行機のすべてのサーボを遠隔操縦または自動操縦に切り替えるためのスイッチ
> - ロール/ピッチ/ヨー/エンジン速度速度制御用の標準的なサーボ
> - 飛行機の内部モード（手動/自動/エラー）を表示するために機体下部に取り付けたライト

### 飛行機に使用したセンサー：

- GPS
- デジタルコンパス
- ジャイロスコープ

### FlyeBotの設定

    TPU  2     方向舵（Rudder）
    TPU  3     昇降舵（Elevator）
    TPU  4     補助翼（Ailerons）
    TPU  5     エンジン速度（Motor speed）
    -------
    DO 4       エラー表示
    -------
    DI 0-7     コンパス
    ------
    Serial1    ユーザーインターフェース(パソコン用)
    Serial2    GPSインターフェース