# 模型自動車

SoccerBotのようなロボット開発には基本的に高品質の部品（例えば、エンコーダーを内蔵した精密モーター、メモリー効果のないリチウムイオン電池、特殊用途の機構部品など）を使用するために非常に高い費用がかかります。しかし、高い精度が必要でない人や簡単で低価格のロボットシステムがほしい人もいます。そのような用途用に、趣味やおもちゃ屋で買うことのできる模型自動車（遠隔操作）にEyeBotを接続してみました。

模型自動車の会社：

- Graupner
- Robbe
- タミヤ模型
- Kyosho

基本的にすべての模型自動車にEyeBotを接続することができます。模型自動車の値段の違いは、通常、モーター、電気部品、ハンドル機構の品質の違いによっています。ここでは、高品質な模型自動車と本当に安いおもちゃの自動車を区別することにします。

- (A) 高品質な模型自動車
  通常、ハンドル操作や速度制御用に適切なサーボが付いていて、同じコネクターがついています。ハンドル操作と速度制御用サーボモーターのプラグを遠隔操作ユニットからEyeBotのサーボ端子に接続しなおしてください。これで、自動制御自動車の準備が完了です。

- (B) 安い（小さな）模型自動車
  通常、小さくて安い模型自動車には適切なサーボが付いていません。しかし、受信機と制御器用の小さな電子回路が付いています。それでも問題ありません。EyeBotコントローラーはDCモーター駆動回路を既に２つもっています（詳細は回路図を参照）。

  - 駆動用モーターには２本の導線があります。それをEyeBotの"Motor A"と書かれた端子のMotor+とMotor-に接続します。
  - ハンドル操作用モーターには５本の導線があり、２本がモーター用で３本が位置フィードバック用です。２本のモーター用の導線をEyeBotの"Motor B"と書かれた端子のMotor+とMotor-に接続します。フィードバック用抵抗器コネクターをEyeBotのアナログ入力コネクターにあるVcc (5V)とGNDに接続し、フィードバック用スライダーの出力を空いているEyeBotのアナログ入力コネクター（例えばチャンネル２）に接続します。

### 模型自動車の設定 (バージョンB)

    TPU  0     駆動用モーターの回転速度
    TPU  1     ハンドル操作用モーターの回転速度
    TPU  2-13  未使用
    TPU 14     PSD
    TPU 15     音声出力
    -------
    DO 0-1     駆動用モーターの回転方向 (A)
    DO 2-3     ハンドル操作用モーターの回転方向 (B)
    DO 4-7     未使用
    -------
    DI 0-7     未使用 (例えば、衝突検出に使う)
    ------
    AD 0       マイク
    AD 1       電池容量チェック
    AD 2       ハンドル操作の角度
    AD 3-7     未使用