# SoccerBot サッカーロボット

ロボットSoccerBotとSoccerBotプラスは ロボカップ（サッカーロボット）の規定に基づいて設計されています。ロボカップは国際的なロボット研究の競技大会で、５台のロボットでチームを編成してプレーします。各SoccerBotをフィールドプレイヤーやゴールキーパーとして設定することができます。フィールドプレイヤーは走行、観察、前方キックを、ゴールキーパーは横方向走行、観察、前方キックを行います。この違いは、ロボット上部を下部に対して９０°回して固定することで実現できます。

- 初期モデルはThomas Bräunl, Richard Meager, Elliot Nichollsによって設計されています。
- 最新モデルはThomas Bräunlによって設計されています。

- SoccerBot
  - EyeBotコントローラー
  - 減速器とエンコーダー付DCモーター　×２
  - 標準機構
  - PSD赤外線距離センサー　×３
  - EyeCamデジタルカメラ
  - 220V充電器付リチウムイオン電池
  - EyeNet無線通信ユニット（オプション）
- SoccerBotプラス
  - EyeBotコントローラー
  - カメラ回転機構とキック機構をもつ拡張機構
  - 減速器とエンコーダー付DCモーター　×２
  - カメラとキック機構用金属歯車式サーボモーター　×２
  - PSD赤外線距離センサー　×３
  - EyeCamデジタルカメラ
  - 220V充電器付リチウムイオン電池
  - EyeNet無線通信ユニット（オプション）

  ### SoccerBotの設定

      TPU  0     右モーターの回転速度
      TPU  1     左モーターの回転速度
      TPU  2-3   左車軸のエンコーダー
      TPU  4-5   右車軸のエンコーダー
      TPU  6-11  未使用
      TPU 12     カメラ回転 ("プラス"のみ)
      TPU 13     キック機構 ("プラス"のみ)
      TPU 14     PSD
      TPU 15     音声出力
      -------
      DO 0-1     左モーターの回転方向 (A)
      DO 2-3     右モーターの回転方向 (B)
      DO 4       PSD制御線
      DO 5-7     未使用
      -------
      DI 0-5     PSD赤外線距離センサー
      DI 6-7     未使用 (例えば衝突検出に使う)
      ------
      AD 0       マイク
      AD 1       電池容量チェック
      AD 2-7     未使用