# EyeBot Walker 多足ロボット

EyeBot は最も重要なセンサーである画像処理機能をもち、ここで紹介する移動ロボットプロジェクトの心臓部になっています。EyeBotコントローラーの周りには機械部品やセンサー電子部品などが取り付けられています。

- サーボモーター　×１２
- PSD赤外線距離センサー　×２
- 第１号機の機構部分にはWaldemar Spädtを使用しています。
- 第１号機の機構部分にはLynxmotionを使用しています。
- Walker MPG ビデオ１ (14 MB)
- Walker MPG ビデオ２ (13 MB)

### 多足ロボットの設定

バージョンMK3 (上から見た図)

             / \ (頭部)
    足 5 --+---+-- 足 6
           |   |
    足 3 --+   +-- 足 4
           |   |
    足 1 --+---+-- 足 2

    チャンネル|コネクター|機能
    ------------------------------------------------
    TPU  0-1  モーターA/B 未使用

    TPU  2-3   S1,  S2    足 1 前後 - 上下
    TPU  4-5   S3,  S4    足 2
    TPU  6-7   S5,  S6    足 3
    TPU  8-9   S7,  S8    足 4
    TPU 10-11  S9,  S10   足 5
    TPU 12-13  S11, S12   足 6

    TPU 14     --         PSD赤外線距離センサー
    TPU 15     --         音声出力