# Installation

Dies ist eine kurze Beschreibung zur Installation des EyeBot Controllers, Hardware-Version MK4. Da das EyeBot-System bereits komplett aufgebaut ist, kann man direkt starten. Die gelben Punkte in der Zeichnung geben jeweils Pin Nr.1 eines Anschlusses an.

Siehe hier fü die Version MK3.

## Steckverbindungen

Siehe Pinouts im Hardware-Abschnitt.

Kamera
Speziell für den EyeBot wurde EyeCam, eine digitale CMOS Farbkamera (80x60 bei 24bit Auflösung) entwickelt. Das Verbindungskabel der Kamera wird in den Anschluss auf der Rückseite des Controllers eingesteckt. Dabei muss darauf geachtet werden, dass Pin Nr.1 an die richtige Stelle kommt. Die kleine Plastiknase des Steckers muss nach oben zeigen.

Es können auch einige der älteren Quickcam Kameramodelle von Connectix/Logitech verwendet werden.

LCD
Das LCDisplay ist bereits mit dem EyeBot verschraubt. Es kann gleichzeitig Text (8x16 Zeichen) und Grafik (64x128 Pixel) anzeigen. Auf der Rückseite des LCD befindet sich ein Potentiometer zur Konstraseinstellung der Anzeige.

Stromversorgung
Es gibt 2 Pins zur Stromversorgung, markiert mit "+" und "-". Diese müssen mit einer Spannungsquelle von 7 bis 9 Volt verbunden werden (z.B. 7.2 V für Akkus mit 6 Zellen).
Der Controller ist mit einem Überspannungsschutz versehen. Dennoch kann die Verwendung einer falschen oder verpolten Spannung zu Schäden am Controller führen.

Serielles Interface
Ein standard 9-Pin RS-232 Verlängerungskabel wird zur Verbindung zwischen EyeBot und PC, Mac (mit Adapter) order Workstation verwendet. Nun können Programme auf den EyeBot heruntergeladen werden oder Experiment-Daten vom EyeBot auf PC/Workstation überspielt werden.

Gleichstrom-Motor und Encoder-Anschluss
Es sind 2 Anschlüsse für Gleichstrom-Motoren und Encoder vorhanden. Die Motortreiber-Hardware ist in den Controller integriert. Die Anschlüsse sind pinkompatibel für Motoren der Marken:

- Faulhaber
- MiniMotor
- MicroMo

Servo-Anschlüsse
Es sind 12 Servo-Anschlüsse vorhanden in die Servokabel direkt eingesteckt werden können. (Servos sind Motoren mit integrierter PWM-Regelung wie sie z.B. im Modellbau verwendet werden.) Die Stecker der meisten Hersteller sind pinkompatibel zum EyeBot (Servo-Info):

- Futaba
- Hitec

Bitte beachten:

- Wenn DC-Motoren am EyeBot betrieben werden, können die Servo--Anschlüsse 1..6 nicht verwendet werden, da sie die gleichen TPU-Kanäle belegen (0..5).
- Manche Servo-Hersteller benutzen ein anderes Pinout.
- Endausschläge und Drehrichtung eines Servos können per Software eingestellt werden. Z.B. betragen die PWM Impulse für die Min/Max-Position beim Servo HiTech HS81 0.74 ms und 2.14 ms. Diese werden in der HDT durch die Zeiteinträge 740 und 2140 repräsentiert. Siehe HDT-Info für Details.
- Falls Gleichstrommotoren benutzt werden, dann sind die TPU-Kanäle 0 bis 5 hierfür reserviert.

Infrarot-Anschluss
Es gibt 6 Anschlüsse für Infrarot-Sensoren. Sämtliche Ansteuerungselektronik ist bereits im EyeBot integriert. Die Anschlüsse sind pinkompatibel für Infrarot-Sensoren von:

- Sharp

Lautsprecher-Anschluss
Auf der Vorderseite des EyeBot befinden sich 2 Anschlüsse für Lautsprecher. Ein Piezo-Lautsprecher ist bereits unter dem LCD integriert. Alternativ kann ein externer Standard-Mini-Lautsprecher am 8 Ohm - Anschluss betrieben werden. Ein externer Lautsprecher verbessert die Klangqualität erheblich. Die Lautstärke kann an einem Potentiometer unter dem Lautsprecheranschluss eingestellt werden.

Mikrofon
Ein Mini-Mikrofon ist bereits auf der Vorderseite des EyeBot integriert.

Erweiterungsanschluss
Es gibt 2 weitere Anschlüsse für zusätzliche I/O:

- Digital input/output connector (8 inputs, 4 outputs, 16 pins)
- Analog input connector (6 inputs, 10 pins)

Background Debugger
Der Motorola 68332 verfügt über einen Background Debugger, der von einem PC aus unter DOS oder Linux aufgerufen wird. Die Interface-Schaltung für den Background Debugger ist im EyeBot integriert. Ein 10 Pin Kabel wird verwendet um den "BDM" des EyeBot mit dem Parallelport eines PC zu verbinden. Der BDM kann zum Debuggen, aber auch zur Re-Installation des Betriebssystems verwendet werden.

Thomas Bräunl, 2002