# バックグランド・デバッガー

モトローラ・バックグランド・デバッガーはパソコンから68332チップをハードウェア・デバッグするためのツールです。68332側のソフトウェアはすでにチップ上にあり、パソコン側のソフトウェアはモトローラから無料で入手できます。

バックグランド・デバッガーをパソコン（Windows）上にインストールし、 デバッガーケーブルをEyeBotに接続してください。するとデバッガーが起動します。：

    bd32

- 必要なハードウェア：EyeBotをパソコンのパラレルポートに接続するためのバックグランド・デバッガー・ケーブル
- パソコンのパラレルポートが"EPP"モードに設定されていることを確認する。 パソコン起動時にシステムのセットアップモードに入る（一般的には起動時にDelキーを押す）ことでパラレルポートの設定を変更/確認できます。
- EyeBotのFlash-ROM上に存在する "Robios"オペレーティングシステムを変更する場合にのみ、このデバッガーが必要になります。
- 詳細についてはモトローラ db32 デバッガー(英語)を参照してください。
- アセンブリ言語を使用するときにはアセンブリ言語のデバッガー(英語)を参照してください。

BDM は主に２つの目的に使用されます。：

- アセンブリ言語プログラムをデバッグすること。
- 新しいROMを使用する場合やRoBIOSが破壊された場合にFlash-ROMを書き換えること。（それ以外はダウンロードコマンドを使用する)

## アセンブリ言語プログラムのデバッグ

EyeBotの電源を入れて各ユーザーのプログラムをロードします。ここで"Run"ボタンを押さないでください。パソコン上に"bd32"を起動し、下記を入力してください。：

    stop

これによりユーザープログラムが$20000 番地（１６進表示）に配置され、逆アセンブルコマンドによって見ることができます。：

    dasm $20000

その他に便利なコマンドは：

    window on

レジスターやメモリーの内容、デバッグ用コマンドを表示するために使用します。

    br $20a44

あるアドレス（例では$20a44番地）にブレークポイントを設定するために使用します。

    s

プログラムを１ステップ実行するために使用します。

詳細は デバッガーの説明書(英語)を参照してください。

## Flash-ROMの書き換え

EyeBotの電源を入れ、パソコン上に"bd32"を起動します。そして、以下のデバッグコマンドを入力してください。

    stop

[EyeBotが停止しないときには、ボード上のリセットボタンを押す必要があります。]
画面下方の行に「board is halted」と表示されます。
次に、68332のレジスタを初期化します。

    do mapcs

これによって、すべてのデバッガー・コマンドを使用が可能になります。例えば、ブレークーポイントの設定、１ステップ実行、メモリー表示、メモリー値の変更です。"window on"コマンドによって、レジスター、メモリー内容、すべてのコマンドを直ちに表示することができます。

## Flash-ROM (512K)

Flash-ROMは２つの領域に分割されています。：大きな領域がRoBIOSオペレーティングシステムとすべてのシステムルーチンによって、小さな領域がハードウェア記述テーブル（HDT）によって使用されています。これにより、新たにハードウェア部品が追加されたり、あるいは削除されたときにRoBIOSを変更する必要がなくなります。

ROM内には最大３つのユーザープログラムを保存することのできる追加領域があります。この領域には"USR"/"ROM"メニューから保存や読込みを行うことができます。

RoBIOSとHDTのFlash-ROMを消去したり書き換えるためには：
（xxxx は特定の名前を意味します。例えばvehicleのvehi です。）

    flash 11000000 robios.hex 0
    flash 00000000 hdtxxxx.hex $1c000

'robios.hex'ファイルはオフセットを0にして書き込みます。現在使用しているチップは29F040で、8セグメントに各64kBの領域があります。"1"または"0"で示された最初の８つの文字列によって何個のセグメントを消去するかを決めます。

HDTを更新するだけなら、単にHDTをダウンロードする。あるいは、
（xxxx は特定の名前を意味します。例えばvehicleのvehi です。）

    flash 00110000 hdtxxxx.hex $20000

HDTはシステムが再起動されるときに本来の場所にコピーされます。この操作は１番目のROM領域に保存されているいかなるユーザープログラムも消去します。

もしすべてが適切に実行されれば、画面上にflash-ROMの種類が表示され、プログラムが起動します（その進行状況を見ることができます。）使用しているシステムによりますが、この処理には数秒から数分の時間がかかります。

Thomas Bräunl, 1999