EyeTrack キャタピラ式トラクター
EyeTrack 車両はキャタピラ式トラクターを使って改良した模型自動車です。車両の駆動とセンサーからのデータ読み取りにEyeBotコントローラーを使用しています。このロボットを複雑な地形で操縦できるようしたいので、急斜面の登り降りを避けるために多くの方位センサーを使用しています。カメラは、3軸用にサーボモーターを3個使い、アクティブなカルダン方式で取付けられています。
EyeTrackに関するプロジェクトの一つに「知的遠隔制御」があります。ロボットは、遠隔操作状態で駆動され、画像やその他のセンサーデータを送り返します。しかし、走行速度を環境条件にあわせて自動的に調整し、スタックや転倒してしまうようなコマンドの実行を拒否します。このシステムは、救助活動あるいは爆弾処理のような多くの場面で役立つはずです。
EyeTrack
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改良した雪上車模型
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キャタピラ式車両
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アクチュエーター:
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両側キャタピラの駆動用モーター ×1 (デジタル増幅器)
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操舵用ブレーキサーボ(左/右) ×1
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サーボモーターで3軸制御されたカメラ
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Inclusion of several sensors:
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デジタルコンパス
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傾斜計
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ジャイロスコープ
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PSD赤外線距離センサー
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ビデオ MPG 複雑な地形で操縦されるEyeTrack
横から見たEyeTrackとEyeBotコントローラー
EyeTrackの底にあるセンサー (コンパス、ジャイロスコープ) とデジタル駆動ユニット
車両の設定
TPU 0 駆動用モーターの速度
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TPU 6 ブレーキ用サーボモーター
TPU 7-9 センサー入力
TPU 10-12 カメラ制御
Thomas Bräunl