4個の独立制御モーターを備えた、我々にとって最初のAUVであるマコを開発しました。モータのうち2個が方位用で、別の2個が駆動用です。AUVにはわずかに浮力が作用し、低重心位置のために自動復元効果があります。AUVはEyeBotコントローラーで制御し、4個のモーターの駆動、1個の速度計と4個のエコーセンサーのインターフェースを行います。また、web-camカメラを使ってオンボード画像処理を行うためだけに、小型PCを組み込んでいます。小型PCとEyeBotはシリアルインターフェースで接続しています。
AUVが浮上時にすぐに通信するために、ブルートゥース、WLAN、赤外線を使用しますが、水面下での操作はすべて自動で行います。
TPU 0-7 モーターA、B、C、D用の速度と方向 TPU 14 赤外線遠隔操作 ------- DO 4 . ------- DI 0-7 コンパス ------ Serial1 ユーザーインターフェース、カメラと小型PCのインターフェース Serial2 ブルートゥース無線インターフェース