チップセレクト(CS) -- CSBOOT Flash-ROM CS0/1 RAM (1 MB) CS2 LCD(液晶画面) CS3+7 RAM (addl. 1 MB) CS4 入出力ラッチ (IOBase) CS5 FIFOカメラバッファー CS6 アドレス端子 A19 CS7 自動ベクトル生成 CS8 16C552のパラレルポート CS9 16C552のシリアルポート CS10 16C552のシリアルポート2 割込み要求(IRQ) --- 1 FIFO ハーフ/フル・フラグ(電気的に接続) 2 INT-SIM (100Hzタイマー、アービットレーションは15) 3 INT 16C552のシリアル1(負論理) /シリアル2(負論理) 4 INT QSMのQSPIとSCI(アービットレーションは13) 5 INT 16C552のパラレルポート (負論理) 6 INT-TPU (アービットレーションは14) 7 自由領域 INT(割込み)1,3,5 はFIFOまたは16C552に電気的に接続されています。 その他のINTはソフトウェアにより設定されます。 キー(Fポート) ---- PF0 Key 4 PF2 Key 3 PF4 Key 2 PF6 Key 1
0x00000000 128KB Robiosの領域 0x00020000 最大2MBのユーザーRAM領域(CS0,1,3,7) 0x00200000 RAM領域の最終番地 .......... 未使用 0x00a00000 TpuBase 2KB 0x00a00800 TpuBaseの最終番地 .......... 未使用 0x00c00000 512KB Flash-ROM (CS2) 0x00c80000 Flash-ROMの最終番地 .......... 未使用 0x00e00800 ラッチ (CS4) 0x00e01000 FIFOまたはラッチ (CS5) 0x00e01800 パラレルポート/カメラ (CS8) 0x00e02000 シリアルポート2 (CS9) 0x00e02800 シリアルポート3 (CS10) .......... 未使用 0x00fff000 MCU68332内部レジスター 4KB 0x01000000 レジスターとアドレス指定可能なRAMの最終番地
シリアルポート1 - ダウンロード用 (9ピン) 標準RS-232シリアルポート (12 V) 1 - 2 Tx 3 Rx 4 - 5 GND 6 - 7 CTS 8 RTS 9 - シリアルポート2と無線通信 (3+9ピン) シリアル RS-232、TTLレベル(5 V) 1 RF Gnd 18 GND 2 アンテナ 17 Vcc 3 RF Gnd 16 Rx'セレクト . 15 Tx' セレクト . 14 Tx データ . 13 . . 12 Rx データ . 11 CD' . 10 GND シリアルポート3 (10ピン) シリアル RS-232、TTLレベル(5 V) 1 CD' 2 DTR' 3 Tx 4 CTS' 5 Rx 6 RTS' 7 DSR' 8 RI' 9 GND 10 Vcc (5V) デジタルカメラ(16ピン) 1:1に接続された16ピンコネクター(メス−メスの付いたケーブル) EyeCamデジタルカラーカメラに接続します。 注意: ケーブルのEyeBot側の小さな突起を上向きに取り付ける必要があります。: |--^--| |-----| 1 STB 2-9 Data 0-7 10 ACK 11 INT 12 BSY 13 KEY 14 SLC 15 Vcc (5V) 16 GND パラレルポート(25ピン) 標準パラレルポート 1 Strobe' 2 PD0 3 PD1 4 PD2 5 PD3 6 PD4 7 PD5 8 PD6 9 PD7 10 ACK 11 Busy' 12 PE 13 SLCT 14 Autofxdt' 15 Error 16 Init 17 Slctin' 18..25 Ground バックグランド・デバッガー用コネクター(10ピン) 標準モトローラバックグランド・デバッガー、 パソコンのパラレルポートに接続します。 DCモーターとエンコーダー用コネクター (10ピン×2) モーターはTPUチャンネルの0〜1に割付けられています。 エンコーダーはTPUチャンネルの2〜5に割付けられています。 注意: ピンは下記のように番号付けされています。: | 1 | 3 | 5 | 7 | 9 | --------------------- | 2 | 4 | 6 | 8 | 10| 1 モーター + 2 Vcc (unregulated) 3 エンコーダーチャンネル A 4 エンコーダーチャンネル B 5 GND 6 モーター - 7 -- 8 -- 9 -- 10 -- サーボモーター用コネクター (3ピン×12) サーボ信号はTPUチャンネルの2〜13に割付けられています。 1 信号 2 Vcc (定電圧化されていません) 3 GND 赤外線センサー用コネクター (4ピン×6) センサー出力はデジタル入力の0〜3に割付けられています。 1 GND 2 Vin (パルス信号) 3 Vcc (5V 定電圧化されています) 4 センサー出力 (デジタル) アナログ入力用コネクター (10ピン) マイクはアナログ入力の0に割付けられています。 電池レベル測定端子はアナログ入力の1に割付けられています。 1 Vcc (5V 定電圧化されています) 2 Vcc (5V 定電圧化されています) 3 アナログ入力2 4 アナログ入力3 5 アナログ入力4 6 アナログ入力5 7 アナログ入力6 8 アナログ入力7 9 アナログ GND 10 アナログ GND
デジタル入出力用コネクター (16ピン) [赤外線PSDセンサーがデジタル出力の0とデジタル入力の0〜3を使用しています。] 1- 8 デジタル出力の 0〜7 9-12 デジタル入力 の4〜7 13-14 Vcc (5V) 15-16 GND
シリアルポート3のコネクターはありません。
デジタル出力用コネクター (3ピン) モーターはデジタル出力の0〜3に割付けられています。 赤外線PSD用パルス信号はデジタル出力の4に割付けられています。 1 デジタル出力5 2 デジタル出力6 3 デジタル出力7 デジタル入力用コネクター (4ピン) 赤外線PSDセンサーはデジタル入力の0〜5に割付けられています。 残りは抵抗でプルアップされている入力が2つとGND端子です。 それらを2つのバンパースイッチやその他の接触スイッチと接続して使うことができます。 1 GND 2 デジタル入力6 (10KΩの抵抗でプルアップ) 3 GND 4 デジタル入力7 (10KΩの抵抗でプルアップ)
Sharp GP2D02 Infrared Sensor Data Sheet
Digital Compass