EyeTrack キャタピラ式トラクター

EyeTrack 車両はキャタピラ式トラクターを使って改良した模型自動車です。車両の駆動とセンサーからのデータ読み取りにEyeBotコントローラーを使用しています。このロボットを複雑な地形で操縦できるようしたいので、急斜面の登り降りを避けるために多くの方位センサーを使用しています。カメラは、3軸用にサーボモーターを3個使い、アクティブなカルダン方式で取付けられています。

EyeTrackに関するプロジェクトの一つに「知的遠隔制御」があります。ロボットは、遠隔操作状態で駆動され、画像やその他のセンサーデータを送り返します。しかし、走行速度を環境条件にあわせて自動的に調整し、スタックや転倒してしまうようなコマンドの実行を拒否します。このシステムは、救助活動あるいは爆弾処理のような多くの場面で役立つはずです。

EyeTrack


横から見たEyeTrackとEyeBotコントローラー

EyeTrackの底にあるセンサー (コンパス、ジャイロスコープ) とデジタル駆動ユニット


車両の設定

TPU  0     駆動用モーターの速度
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TPU  6     ブレーキ用サーボモーター
TPU  7-9   センサー入力
TPU 10-12  カメラ制御

Thomas Bräunl