カメラと電源ケーブルを接続すると、EyeBotの準備は完了です。電源装置または充電池を使って約7.2Vを供給してください。電源をオンにすると、グラフィック画面に下記のようなメッセージが表示されます。:
- RoBiOS Vx.x - ---------------- RobName 01 Cam:e 25 MHz 512K ROM 896Kf 1024K RAM Battery-Status @@@@@@@@@@@@@@@@ <I> Hrd Usr Demo |
EyeBotはオペレーティングシステムのバージョン番号を表示し、有効なメモリー容量を示します。最終行は4色の入力キーと小さなリセットキーの真上に表示されます。4色のキー(黄、赤、青、緑)はソフトキーとして機能します。すなわち、現在の使用可能な機能が常にグラフィック画面の最終行に表示されることになります。メインメニューにおける機能は下記の通りです。:
Hardware: Set HDT IO END |
パラメータ設定用のサブメニュー'Set'は下記のようにさらに枝分かれます。一方、テスト用のサブメニュー'HDT'では接続されている装置を個々に選択してテストすることができます。
Setup: Cam Ser Rmt END |
白黒とカラーのどちらのカメラが接続されているかによって、2種類のカメラ設定方法があります。ここでは白黒カメラの設定メニューについて示します。最新のカメラ画像が重ね書きされるため、パラメータ設定の効果を簡単に確認することができます。現在選択されているパラメータ("*"で表示されています)を変更するには+または−ボタンを押します。"Nxt"を押すと次のパラメータが選択され、"END"を押すと一つ上のレベルのメニューに戻ります。
CamSetup: Bright : 140 * Offset : 43 Contr. : 104 AutoBr.: OFF Version: $00 + - Nxt END |
2Motors/ RIGHT* 2Encodr/ RIGHT 2Servos/ S11-C 3 PSDs/ P0-L Tst + Nxt END |
個々の装置は'Tst'で選択します。グループ内の切替は'+'で、異なるグループ間の切替は'Nxt'で行うことができます。
選択される装置に応じて、適切なテストプログラムが起動します。
Servotest: Sem: S11-C(-361) Angle: 128 + - max END |
Select a PORT Dig Parl AD END |
Digital-In:
-----------
Port0 (76543210)
11011111
END
|
Menu Select Camera * Audio Network Drive + - Sel END |
ここでは白黒カメラのデモについて詳細に説明します。リアルタイムにカメラ画像が表示され、ユーザーは4つまでの画像処理操作を選択することができます。そのとき、操作は指定した順番に実行されます。操作のデフォルトは「処理なし'Norm.'」で、'+'と'−'ボタンを押すごとに、「処理なし('Norm.')」、「ラプラスのエッジ検出('Lapl.')」、「ソーベルのエッジ検出('Sobel')」、「ディザリング('Dith.')」、「差分画像による動作検出('Diff.')」の順に切り替わります。また、'Nxt'を押すと操作順序を選択でき、'END'を押すと一つ上のレベルのメニューに戻ります。EyeBotの画面表示速度もフレーム/秒(fps)の単位で表示されます。
..........Norm.* ..........Norm. ..........Norm. ..........Norm. .......... ..........fps: ..........16.67 + - Nxt END |
AudioDemos: Mus Mic Wav END |
Wireless Network Tst Snd Rec END |
Drive Demo Straight Pos: 0.0 x 0.0 Heading: 0.0 |