Anwenderprogramme

Der GNU Assembler (für PC und UNIX) und C Compiler (für PC und UNIX) ist die komfortabelste Art der Codeerzeugung für EyeBot. Information hierzu finden sich in der GNU Manual Page. GNU-Versionen können kopiert werden vom EyeBot ftp Server.

Es gibt auch eine Reihe weiterer Compiler und Assembler für den 68.000. Siehe hierzu das Beispiel-Assemblerprogramm demo.asm in Motorola Syntax.

Zur Steuerung von EyeBot können eigene Programme in Assembler oder C geschrieben werden. C-Programme sollten die EyeBot-Bibliothek verwenden, welche eine Reihe von Funktioen für Graphikausgabe (Text über "printf" sowie Grafik), Kameraeingabe (Graustufen oder Farbe), Soundausgabe und Servosteuerung zur Verfügung stellt.

Schreiben eines Anwenderprogramms

Beispiele in /robios/demos anschauen
Verändern eines bestehenden "main.c" und "Makefile"(Unix) / "Makefile.dos"(DOS) oder Schreiben eines komplett neuen Programms
Makefile auf die eigenen Source-Files und Pfade anpassen
Anpassen/Erweitern von "main.c", Hinzufügen weiterer C- oder Assembler-Files

Compiler

Am besten erstellt man ein Unterverzeichnisses auf dem Host-System für die C+Assembler-Programme einer Anwendung sowie das Makefile.

File Extensions:

.c C Source-Programm
.s Assembler Source-Programm
.o Object-File
.hex S-Record File (ASCII) zum Download

Mit dem Shell-Skript gcc68 läßt sich sehr einfach ein C-Programm übersetzen.

Das Standard "main.c" Source-Programm sieht folgendermaßen aus:

/* ------------------------------------------ */
/*     Sample User Program for ROBIOS         */
/* ------------------------------------------ */

#include "librobi/librobi.h"
#include "libimpro/improc.h"
#include "librobi/protos.h"

#include "keys.h"
#include "lcd.h"
#include "cam.h"
#include "types.h"
#include "const.h"
#include "kern.h"
#include "vw.h"
#include "rs232.h"

#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>     

void main ()
{

/* disable input/output buffer */

        setvbuf (stdout,NULL,_IONBF,0);
        setvbuf (stdin,NULL,_IONBF,0);

/* clear display and write message */

        LCDClear();
        LCDMode(SCROLLING);

        printf("HELLO !! \n");
        printf("and bye !!\n");

        KEYWait(0);

        printf("KeyPressed !\n");
}

Assembler

Es ist zu beachten, daß der GNU-Assembler einige Konventionen benutzt, die vom Motorola-Standard abweichen. Diese sind:

Filenamen enden mit ".s"
Registernamen benötigen Prefix "%"
Kommentare beginnen mit "|"
Falls das Längenattribut fehlt, wird "WORD" angenommen
Prefix "0x" statt "$" für hexadezimale Konstante
Prefix "0b" statt "%" für binäre Konstante

Mit dem Shell-Skript gas68 läßt sich sehr einfach ein ASM-Programm übersetzen.

Makefiles

Ein Makefile wird nur dann benötigt, wenn mehrere C- oder ASM- Sourcefiles in ein einziges Executable übersetzt werden sollen. Ein typisches "Makefile" für Unix sieht folgendermaßen aus:

# Makefile for executables

CC = gcc-m68k
AS = as-m68k
LD = ld-m68k
OBJCOPY = objcopy-m68k

OPTIMZE = -O -g
CPU = 68332

LFLAGS = -T../ldfiles/robi-ram.ld -L../librobi -L../libs
CFLAGS = -I../include -m${CPU} ${OPTIMZE} -c -msoft-float

# --------------------------------------------------------
# You will only have to modify this for your own userprg

OBJS = main.o gh.o
PROG = userprg
# --------------------------------------------------------

.s.o:
        ${AS} ${AFLAGS} -o $*.o $*.s

.c.o:
        ${CC} ${CFLAGS} $*.c

all:    echocwd ${PROG}

${PROG}:        ${OBJS} ${ROBIOS_LIB}
                ${LD} ${LFLAGS} -o $@ ${OBJS} -lmyc -lmygcc -lrobi
                ${OBJCOPY} -O srec ${PROG} ${PROG}.hex

clean:  echocwd
        rm -f ${OBJS} ${PROG} ${PROG}.hex core

echocwd:
        @pwd

Thomas Bräunl, 1997