Betriebssytem RoBIOS

Die im folgenden beschriebene Funktionen und Demos beziehen sich auf RoBIOS, Version 1.1. Es ist zu beachten, daß neuere Softwareversionen von der hier folgenden Beschreibung abweichen können.

Nach dem Anschluß des Kamerakabels und des Spannungsversorgungskabels kann EyeBot gestartet werden. Die Spannungsversoprgung sollte auf ca. 7.2V eingestellt sein (z.B. 6 Zellen Ni-Cd Akkus). Beim Start sollte eine Meldung wie folgt auf dem Grafik-LCD erscheinen: 

- ROBIOS Vx.x -
 128 KB RAM free
READY




<I> Hrd Usr Demo

EyeBot zeigt die Versionsnummer des Betriebssystems und die Größe des freien Speichers an. Die unterste Textzeile befindet sich direkt über den vier farbigen Eingabetasten und dem kleinen Rest-Knopf. Die vier Eingabetasten (gelb, rot, blau, grün) arbeiten als Softkeys, d.h. ihre jeweile Bedeutung im Programmkontext wird in der untersten Textzeile des LCD angezeigt.
Im Hauptmenu sind dies die Funktionen:

Das EyeBot Betriebssystem RoBIOS stellt eine Reihe von Routinen zur Verfügung, die von Benutzerprogramm direkt aufgerufen werden können, so daß dies nicht mit jedem Anwenderprogramm mit-compiliert und geladen werden müssen. Weitere Informationen zu diesen Routinen finden sich im Abschnitt Bibliotheksroutinen.

Hardware-Routinen

Nach Auswahl des Hardware-Setup hat man zwei Wahlmöglichkeiten um entweder Hardwareeinstellungen vorzunehmen, oder sämtliche angeschlossenen Hardwarekomponenten zu testen. Letztere sind über die Hardware Description Tabelle (HDT) im System festgelegt. 
Hardware:






Set  Tst     END

Das Untermenü zum Setzen von Parametern teilt sich weiter auf wie unten beschrieben, während das Test-Untermenü das selektive Testen aller angeschlossenen und in der HDT eingetragenen Hardwarekomponenten ermöglicht.

Setzen von Parametern

Dieses Untermenü ermöglicht das Setzen der Parameter einer angeschlossenen Kamera (Graustufen oder Farbe), bzw. der Parameter der seriellen Verbindung. 
Setup:






Cam  Ser     END

Setzen der Kameraparameter

Es existieren zwei verschiedene Menüs, abhängig davon, ob eine Graustufen- oder eine Farbkamera an EyeBot angeschlossen ist. Hier wird das Menü für die Graustufenkamera gezeigt. Das aktuelle Kamerabild wird dem Text überlagert, so daß die Effekte von Parameteränderungen direkt beobachtet werden können. Drücken der + oder - Tasten ändert den Wert des augenblicklich ausgewählten Parameters (angezeigt durch *). Drücken von Nxt schaltet ringförmig zum nächsten Parameter um. Drücken von END führt zum Hauptmenu eine Ebene höher zurück. 
CamSetup:

Bright :   140 *
Offset :    43
Contr. :   104
AutoBr.:   OFF
Version:   $00
 +   -   Nxt END

Setzen der Download-Parameter

Diese Funktionen sind im Abschnitt Programme laden beschrieben.

Testen von Hardware-Komponenten

Alle Hardware-Komponenten, die in der HDT definiert wurden, sind hier aufgelistet und können individuell getestet werden. Bei zwei angeschlossenen Motoren, einem PSD-Sensor und zwölf Servos sieht das Menu dann folgendermassen aus: 
Motors:  2, 1  *
PSDs:    1, 1
Servos: 12, 1 




Sel  +   Nxt END

Mit Sel kann die betreffende Hardware-Komponente ausgewaehlt werden, mit + werden Kompoenenten innerhalb einer Gruppe ausgewaehlt, Nxt schaltet zwischen verschiedenen Gruppen um.

Je nach Typ der selektierten Hardware-Komponente wird nach der Selektion ein entsprechendes Testprogramm gestartet.

Beispiel Servo-Test

Nach der Selektion eines Servos aus dem Hardwaretest-Submenu kann der Winkel des betreffenden Servos eingestellt werden. 
Servotest:
Sem: -354

Angle:  105



+    -       END

Anwenderprogramme

Das Laden von Anwenderprogrammen ist im Abschnitt Programme laden näher beschrieben.

Demos

Die im ROM enthaltenen Demos umfassen: Kamera (Graustufen oder Farbe), Multi-Threading und Sound. 
Select a DEMO






Cam  MT  AU  END

Kamera-Demos

Es sind drei Demos vorhanden, eine für Graustufen- oder Farbkameras, eine speziell für Farbkameras und eine Zoom-Demo. Die Graustufen-Demo zeigt eine Kombination von einfachen Bildverarbeitungs- Routinen, während die Farb-Demo das Speichern eines Farbmusters und das anschließende Wiederfinden im aufgenommenen Bild zeigt.

Bei der Graustufen-Demo wird das Kamerabild in Echtzeit angezeigt und der Anwender kann verschiedene Bildverarbeitungsoperationen auswählen, die auf dem Kamerabild ausgeführt werden. Default ist die Identität. Durch Drücken der + und - Tasten kann zwischen Identität, Laplace-Kantendetektor, Sobel-Kantendetektor, Dithering und Differenzbild (Bewegungserkennung) hin- und hergeschaltet werden. Durch Drücken von Nxt wird ringförmig zwischen vier nacheinander auszuführenden Operatoren ausgewählt. Die Taste END führt zurück zum Hauptmenü eine Ebene nach oben. Ebenfalls angezeigt wird die Verarbeitungsgeschwindigkeit des EyeBot in Frames je Sekunde (fps). 
..........Norm.*
..........Norm.
..........Norm.
..........Norm.
..........
..........fps:
..........16.67
 +  -  Nxt  END

Multi-Threading Demo

Die Multi-Threading Demo startet drei parallel Threads, die durch Drücken von drei entsprechenden Tasten blockiert und wieder freigegeben werden können. Zum Beispiel gibt V.2 Thread Nr. 2 frei, während P.2 diesen Thread blockiert. 
Semaphore..done
Spawn..done
master start
slave 2 start
slave 1 start
slave 0 start

V.0 V.1 V.2 END

Audio-Demo

Die Audio-Demo besteht ays drei einzelnen Demos: 
AudioDemos:






Mus Mic Wav END

Thomas Bräunl, 1997