EyeBot - Mobile Robot Vision Platform

�o�b�N�O�����h�E�f�o�b�K�[

���g���[���E�o�b�N�O�����h�E�f�o�b�K�[�̓p�\�R������68332�`�b�v���n�[�h�E�F�A�E�f�o�b�O���邽�߂̃c�[���ł��B68332���̃\�t�g�E�F�A�͂��łɃ`�b�v��ɂ���A�p�\�R�����̃\�t�g�E�F�A�̓��g���[�����疳���œ���ł��܂��B

�o�b�N�O�����h�E�f�o�b�K�[���p�\�R���iWindows�j��ɃC���X�g�[�����A �f�o�b�K�[�P�[�u����EyeBot�ɐڑ����Ă��������B����ƃf�o�b�K�[���N�����܂��B�F

bd32

BDM �͎�ɂQ�‚̖ړI�Ɏg�p����܂��B�F


�A�Z���u������v���O�����̃f�o�b�O

EyeBot�̓d�������Ċe���[�U�[�̃v���O���������[�h���܂��B������"Run"�{�^���������Ȃ��ł��������B�p�\�R�����"bd32"���N�����A���L����͂��Ă��������B�F

stop

����ɂ�胆�[�U�[�v���O������$20000 �Ԓn�i�P�U�i�\���j�ɔz�u����A�t�A�Z���u���R�}���h�ɂ���Č��邱�Ƃ��ł��܂��B�F

dasm $20000

���̑��ɕ֗��ȃR�}���h�́F

window on

���W�X�^�[�⃁�����[�̓��e�A�f�o�b�O�p�R�}���h��\�����邽�߂Ɏg�p���܂��B

br $20a44

����A�h���X�i��ł�$20a44�Ԓn�j�Ƀu���[�N�|�C���g��ݒ肷�邽�߂Ɏg�p���܂��B

s

�v���O�������P�X�e�b�v���s���邽�߂Ɏg�p���܂��B

�ڍׂ� �f�o�b�K�[�̐�����(�p��)���Q�Ƃ��Ă��������B


Flash-ROM�̏�������

EyeBot�̓d�������A�p�\�R�����"bd32"���N�����܂��B�����āA�ȉ��̃f�o�b�O�R�}���h����͂��Ă��������B

stop

[EyeBot����~���Ȃ��Ƃ��ɂ́A�{�[�h������Z�b�g�{�^���������K�v������܂��B]
��ʉ����̍s�Ɂuboard is halted�v�ƕ\������܂��B
���ɁA68332�̃��W�X�^�����������܂��B

do mapcs

����ɂ���āA���ׂẴf�o�b�K�[�E�R�}���h���g�p���”\�ɂȂ�܂��B�Ⴆ�΁A�u���[�N�[�|�C���g�̐ݒ�A�P�X�e�b�v���s�A�������[�\���A�������[�l�̕ύX�ł��B"window on"�R�}���h�ɂ���āA���W�X�^�[�A�������[���e�A���ׂẴR�}���h�𒼂��ɕ\�����邱�Ƃ��ł��܂��B

Flash-ROM (512K)

Flash-ROM�͂Q�‚̗̈�ɕ�������Ă��܂��B�F�傫�ȗ̈悪RoBIOS�I�y���[�e�B���O�V�X�e���Ƃ��ׂẴV�X�e�����[�`���ɂ���āA�����ȗ̈悪�n�[�h�E�F�A�L�q�e�[�u���iHDT�j�ɂ���Ďg�p����Ă��܂��B����ɂ��A�V���Ƀn�[�h�E�F�A���i���lj����ꂽ��A���邢�͍폜���ꂽ�Ƃ���RoBIOS��ύX����K�v���Ȃ��Ȃ�܂��B

ROM���ɂ͍ő�R�‚̃��[�U�[�v���O������ۑ����邱�Ƃ̂ł���lj��̈悪����܂��B���̗̈�ɂ�"USR"/"ROM"���j���[����ۑ���Ǎ��݂��s�����Ƃ��ł��܂��B

RoBIOS��HDT��Flash-ROM�����������菑�������邽�߂ɂ́F
�ixxxx �͓���̖��O���Ӗ����܂��B�Ⴆ��vehicle��vehi �ł��B�j

flash 11000000 robios.hex 0
flash 00000000 hdtxxxx.hex $1c000

'robios.hex'�t�@�C���̓I�t�Z�b�g��0�ɂ��ď������݂܂��B���ݎg�p���Ă���`�b�v��29F040�ŁA8�Z�O�����g�Ɋe64kB�̗̈悪����܂��B"1"�܂���"0"�Ŏ����ꂽ�ŏ��̂W�‚̕�����ɂ���ĉ��‚̃Z�O�����g���������邩�����߂܂��B

HDT���X�V���������Ȃ�A�P��HDT���_�E�����[�h����B���邢�́A
�ixxxx �͓���̖��O���Ӗ����܂��B�Ⴆ��vehicle��vehi �ł��B�j

flash 00110000 hdtxxxx.hex $20000

HDT�̓V�X�e�����ċN�������Ƃ��ɖ{���̏ꏊ�ɃR�s�[����܂��B���̑���͂P�Ԗڂ�ROM�̈�ɕۑ�����Ă��邢���Ȃ郆�[�U�[�v���O�������������܂��B

�������ׂĂ��K�؂Ɏ��s�����΁A��ʏ��flash-ROM�̎�ނ��\������A�v���O�������N�����܂��i���̐i�s�󋵂����邱�Ƃ��ł��܂��B�j�g�p���Ă���V�X�e���ɂ��܂����A���̏����ɂ͐��b���琔���̎��Ԃ�������܂��B


Thomas Bräunl, 1999