�S�����ړ������Ԃ́A�A�b�J�[�}���E�X�e�A�����O������Ă���]���̎����Ԃ�AEve�Ƃ��̑��̈ړ����{�b�g�Ŏg�p���Ă���悤�ȂQ�ւɓƗ��������[�^�[���g���č����쓮�������̂ɑ��āA�����ȗ��_������Ă��܂��B�S�����쓮�ɂ��A�O�i�^��ނ����ł͂Ȃ��A���i�^�E�i�Ɖ�]���\�ɂȂ邽�߁A�H��̂悤�ɋ������ő��삵�Ȃ���Ȃ�Ȃ��Ƃ��ɓ��ɖ𗧂��܂��B
�S�����ړ��ԃ��{�b�g��Omni-1�� Omni-2�ł́AEyeBot �R���g���[���[���S�̓Ɨ������ԗւ��쓮���Ă��܂��B�����̃��{�b�g�ɂ́A�ԗ֕\�ʂŎ��R�ɉ�]�ł��郍�[���[�����t����"Mecanum"�ԗւ��g���Ă��܂��B�ǂ���̃��{�b�g������������Ɉړ��ł��܂��B���Ȃ킿�A�O�i�^��ށA���i�A�ߕ����A��]�Ȃǂ��\�ł��B�Q�̋쓮��H�𑝂₷���߂ɁA�lj����W���[����EyeBot�R���g���[���[�Ɏ��t���Ďg�p���Ă��܂��B�ڍׂɂ��Ă͏���"Embedded Robotics"���Q�Ƃ��Ă��������B
Omni-1�ł́A���[���[�̗����������ŌŒ肷��悤�ɐv���ꂽ�]����Mecanum�ԗւ��g���Ă��܂��B����́A���炩�łȂ��ʏ���ړ�����Ƃ��ɁA���������̖ʂɐڐG����Ƃ������_�������Ă��܂��B
Omni-2�ł́A���[���[�𒆉��ŌŒ肷��悤�ɐv���ꂽ�V����Mecanum�ԗւ��g���Ă��܂��B����ɂ���Ĉ�ʓI�Ȗʏ���ړ��ł���悤�ɂȂ��Ă��܂��B�e�ԗւɂ͓Ɨ������T�X�y���V�����V�X�e�������t�����Ă��܂��B
Omni-2
TPU 0 �E�O�փ��[�^�[�̉�]���x TPU 1 ���O�փ��[�^�[�̉�]���x TPU 2-3 ���O�Ԏ��̃G���R�[�_�[ TPU 4-5 �E�O�Ԏ��̃G���R�[�_�[ TPU 6 �E��փ��[�^�[�̉�]���x TPU 7 ����փ��[�^�[�̉�]���x TPU 8-9 �E��Ԏ��̃G���R�[�_�[ TPU 10-11 ����Ԏ��̃G���R�[�_�[ --------- DO 0,1 ���O�փ��[�^�[�̉�]���� DO 2,3 �E�O�փ��[�^�[�̉�]���� DO -,5 �E��փ��[�^�[�̉�]���� DO 6,- ����փ��[�^�[�̉�]����