�n�[�h�E�F�A�̐���


��ȓ���

��s�o�[�W��������̊g��

�A�N�`���G�[�^�ƃZ���T�[�̃R�l�N�^�[

�I�v�V����


�d�C�I����


�����I����


�`�b�v�Z���N�g�Ɗ����ݗv��

�`�b�v�Z���N�g�iCS�j
--
CSBOOT Flash-ROM
CS0/1  RAM (1 MB)
CS2    LCD�i�t����ʁj
CS3+7  RAM (addl. 1 MB)
CS4    ���o�̓��b�` (IOBase)
CS5    FIFO�J�����o�b�t�@�[
CS6    �A�h���X�[�q A19
CS7    �����x�N�g������
CS8    16C552�̃p�������|�[�g
CS9    16C552�̃V���A���|�[�g
CS10   16C552�̃V���A���|�[�g�Q

�����ݗv���iIRQ�j
---
1      FIFO �n�[�t�^�t���E�t���O(�d�C�I�ɐڑ�)
2      INT-SIM (100Hz�^�C�}�[�A�A�[�r�b�g���[�V������15)
3      INT 16C552�̃V���A���P(���_��) /�V���A���Q(���_��)
4      INT QSM��QSPI��SCI(�A�[�r�b�g���[�V������13)
5      INT 16C552�̃p�������|�[�g (���_��) 
6      INT-TPU (�A�[�r�b�g���[�V������14)
7      ���R�̈�

 INT�i�����݁j1,3,5 ��FIFO�܂���16C552�ɓd�C�I�ɐڑ�����Ă��܂��B
 ���̑���INT�̓\�t�g�E�F�A�ɂ��ݒ肳��܂��B


�L�[(�e�|�[�g)
----
PF0    Key 4
PF2    Key 3
PF4    Key 2
PF6    Key 1

�������[�}�b�v

(const.h���Q�Ƃ��Ă��������B)
0x00000000  128KB Robios�̗̈�
0x00020000  �ő�2MB�̃��[�U�[RAM�̈�(CS0,1,3,7)
0x00200000  RAM�̈�̍ŏI�Ԓn
..........  ���g�p
0x00a00000  TpuBase 2KB
0x00a00800  TpuBase�̍ŏI�Ԓn
..........  ���g�p
0x00c00000  512KB Flash-ROM (CS2)
0x00c80000  Flash-ROM�̍ŏI�Ԓn
..........  ���g�p
0x00e00800  ���b�` (CS4)
0x00e01000  FIFO�܂��̓��b�` (CS5)
0x00e01800  �p�������|�[�g/�J���� (CS8)
0x00e02000  �V���A���|�[�g�Q (CS9)
0x00e02800  �V���A���|�[�g�R (CS10)
..........  ���g�p
0x00fff000  MCU68332�������W�X�^�[ 4KB
0x01000000  ���W�X�^�[�ƃA�h���X�w��”\��RAM�̍ŏI�Ԓn

�o�[�W����M4�̃s���z�u

�V���A���|�[�g�P - �_�E�����[�h�p (�X�s��)
   �W��RS-232�V���A���|�[�g (12 V)
1  -
2  Tx
3  Rx
4  -
5  GND
6  - 
7  CTS
8  RTS
9  -

�V���A���|�[�g�Q�Ɩ����ʐM (�R�{�X�s��)
              �V���A�� RS-232�ATTL���x��(5 V)
1  RF Gnd     18 GND
2 �A���e�i    17 Vcc
3  RF Gnd     16 Rx'�Z���N�g
.             15 Tx' �Z���N�g
.             14 Tx �f�[�^
.             13 .
.             12 Rx �f�[�^
.             11 CD'
.             10 GND

�V���A���|�[�g�R (�P�O�s��)
             �V���A�� RS-232�ATTL���x��(5 V)
 1  CD'
 2  DTR'
 3  Tx 
 4  CTS'
 5  Rx
 6  RTS'
 7  DSR'
 8  RI'
 9  GND
10  Vcc (5V)

�f�W�^���J����(�P�U�s��)
   1:1�ɐڑ����ꂽ�P�U�s���R�l�N�^�[(���X�|���X�̕t�����P�[�u��)
   EyeCam�f�W�^���J���[�J�����ɐڑ����܂��B
   ���ӁF �P�[�u����EyeBot���̏����ȓˋN��������Ɏ��t����K�v������܂��B�F
                 |--^--|
                 |-----|
 1  STB
2-9 Data 0-7
10  ACK
11  INT
12  BSY
13  KEY
14  SLC
15  Vcc (5V)
16  GND

�p�������|�[�g(�Q�T�s��)
   �W���p�������|�[�g
 1 Strobe'
 2 PD0
 3 PD1
 4 PD2
 5 PD3
 6 PD4
 7 PD5
 8 PD6
 9 PD7
10 ACK
11 Busy'
12 PE
13 SLCT
14 Autofxdt'
15 Error
16 Init
17 Slctin'
18..25 Ground

�o�b�N�O�����h�E�f�o�b�K�[�p�R�l�N�^�[(�P�O�s��)
   �W�����g���[���o�b�N�O�����h�E�f�o�b�K�[�A
   �p�\�R���̃p�������|�[�g�ɐڑ����܂��B

�c�b���[�^�[�ƃG���R�[�_�[�p�R�l�N�^�[ (�P�O�s���~�Q)
   ���[�^�[��TPU�`�����l����0�`1�Ɋ��t�����Ă��܂��B
   �G���R�[�_�[��TPU�`�����l����2�`5�Ɋ��t�����Ă��܂��B
   ���ӁF �s���͉��L�̂悤�ɔԍ��t������Ă��܂��B�F
    | 1 | 3 | 5 | 7 | 9 |
    ---------------------
    | 2 | 4 | 6 | 8 | 10|
 1 ���[�^�[ +
 2 Vcc (unregulated)
 3 �G���R�[�_�[�`�����l�� A
 4 �G���R�[�_�[�`�����l�� B
 5 GND
 6 ���[�^�[ -
 7 --
 8 --
 9 --
10 --

�T�[�{���[�^�[�p�R�l�N�^�[ (�R�s���~�P�Q)
   �T�[�{�M����TPU�`�����l����2�`13�Ɋ��t�����Ă��܂��B
1  �M��
2  Vcc (��d��������Ă��܂���)
3  GND

�ԊO���Z���T�[�p�R�l�N�^�[ (�S�s���~�U)
   �Z���T�[�o�͂̓f�W�^�����͂�0�`3�Ɋ��t�����Ă��܂��B
1  GND
2  Vin (�p���X�M��)
3  Vcc (5V ��d��������Ă��܂�)
4  �Z���T�[�o�� (�f�W�^��)

�A�i���O���͗p�R�l�N�^�[ (�P�O�s��)
   �}�C�N�̓A�i���O���͂�0�Ɋ��t�����Ă��܂��B
   �d�r���x������[�q�̓A�i���O���͂�1�Ɋ��t�����Ă��܂��B
 1 Vcc (5V ��d��������Ă��܂�)
 2 Vcc (5V ��d��������Ă��܂�)
 3 �A�i���O����2
 4 �A�i���O����3
 5 �A�i���O����4
 6 �A�i���O����5
 7 �A�i���O����6
 8 �A�i���O����7
 9 �A�i���O GND
10 �A�i���O GND
�f�W�^�����o�͗p�R�l�N�^�[ (�P�U�s��)
   [�ԊO��PSD�Z���T�[���f�W�^���o�͂�0�ƃf�W�^�����͂�0�`3���g�p���Ă��܂��B]
 1- 8  �f�W�^���o�͂� 0�`7
 9-12  �f�W�^������ ��4�`7
13-14  Vcc (5V)
15-16  GND

���o�[�W����M3�Ƃ̃s���z�u�̈Ⴂ

�V���A���|�[�g3�̃R�l�N�^�[�͂���܂���B
�f�W�^���o�͗p�R�l�N�^�[ (�R�s��)
   ���[�^�[�̓f�W�^���o�͂�0�`3�Ɋ��t�����Ă��܂��B
   �ԊO��PSD�p�p���X�M���̓f�W�^���o�͂�4�Ɋ��t�����Ă��܂��B
1  �f�W�^���o��5
2  �f�W�^���o��6
3  �f�W�^���o��7

�f�W�^�����͗p�R�l�N�^�[ (�S�s��)
   �ԊO��PSD�Z���T�[�̓f�W�^�����͂�0�`5�Ɋ��t�����Ă��܂��B
   �c��͒�R�Ńv���A�b�v����Ă�����͂��Q�‚�GND�[�q�ł��B
   �������Q�‚̃o���p�[�X�C�b�`�₻�̑��̐ڐG�X�C�b�`�Ɛڑ����Ďg�����Ƃ��ł��܂��B
1  GND
2  �f�W�^������6 (10K���̒�R�Ńv���A�b�v)
3  GND
4  �f�W�^������7 (10K���̒�R�Ńv���A�b�v)

�n�[�h�E�F�A�[�̃o�[�W����

Mark 1

�Q���̗��ʊ�A�l�p�������{�^���A�X�s�[�J�[�����ACogito Boeblingen ����

Mark 2

�Q���̗��ʊ�A�X�s�[�J�[�ƃ}�C�N�𑕔��A�����ؑ։�H�𑕔��ANeue Arbeit Stuttgart����(�l�p�������{�^��) ��AT&M Perth����(�ۂ������{�^��)

Mark 2.1

�}�C�i�[�`�F���W�F �f�W�^���ƃA�i���O��GND��ڑ�

Mark 3.0

�P���̂S�w��A���S�ɐV�����݌v�A�Z���T�[�ƃ��[�^�[�p�v���O�A���h�v���C�E�R�l�N�^�[�𑕔��A���[�^�����H�𑕔��ABDM�𑕔��A�������W���[���ƃA���e�i�𑕔�

Mark 3.11

�}�C�i�[�`�F���W�F ���^�J�����|�[�g�̒lj��AAT&M Perth����

Mark 3.12

�}�C�i�[�`�F���W�F �����”\�Ȏ����X�C�b�`�ƃq���[�Y��u�������AAT&M Perth����

Mark 4.02

�V�o�[�W�����Ƀ��f���`�F���W�F 2MB �g��RAM�̑����A�����J�����摜�������[�̒lj��A�R�Ԗڂ̃V���A���|�[�g�̒lj��A�f�W�^�����o�͂̍Đ݌v�AAT&M Perth����

�f�[�^�V�[�g

MC68332 User Manual
MC68332 Tutorial
MC68332 CPU32 Manual
MC68332 TPU Manual
Background Debugging Mode documentation
MAX192 Data Sheet
MAX232 Data Sheet
1Mbit SRAM CXK581000A-LLX Data Sheet
2Mbit SRAM CXK582000TM Data Sheet
1Mbit Flash-ROM 29F010 Data Sheet
4Mbit Flash-ROM 29F040 Data Sheet
Flash Algorithm
ST16C552 Data Sheet
74F04 Data Sheet (we use 74HC04, but this one has the same logic functionality)
74F573 Data Sheet (we use 74HC573, but this one has the same logic functionality)
T6963C LCD Controller Data Sheet
L293D Dual Motor Driver Data Sheet
FIFO Buffer 7204


Sharp GP2D02 Infrared Sensor Data Sheet
Digital Compass


Thomas Bräunl, 2003